Pada zaman dahulu, sebuah lukisan dinding Babylon dan Assyrian menggambarkan bahawa kemahiran berenang telah dupelajari sejak 6000 tahun dahulu lagi. Malah aktiviti berenang bermula sejak zaman pra-sejarah lagi dimana terdapat lukisan pada dinding gua di Wadi Sora, di bahagian barat-daya Mesir yang menunjukkan bahawa aktiviti renang telah dilakukan oleh manusia sebelum tercatatnya sejarah. Kemahiran renang juga telah dimulakan oleh rakyat Egypt, Persia, Rom dan juga Greek menurut kajian.
Di Rom dan Greece pula telah mngenalpasti tentang kuasa pemulihan air. Hal ini menymbang kepada lahirnya perenang hebat seperti Julius Ceaser dan Mossics yang berasal dari timur tengah. Sejak 2000 tahun sebelum masihi, rujukan-rujukan bertulis telah wujud dimana buku renang pertama telah dihasilkan oleh Nicholas Wynman yang bertajuk ‘Colymbetes’ tetapi ia tidak berkaitan dengan olahraga, malah lebih kepada amaran bahayanya tenggelam. Walaubagaimanapun, buku tersebut telah menjadi panduan orang-orang pada masa itu.
Pada zaman dahulu, berenang merupakan satu pertandingan daya tahan otot. Cabaran sukan renang adala bertujuan untuk menguji kebolehan dan daya tahan diri dimana mereka akan berenang menyeberangi selat inggeris. Orang yang pertama yang berjaya mengatasi cabaran tersebut ialah Captain Matthew Webb dimana beliau telah berenang dari Dover ke Calais, perancis pada tahun 1875 dengan catatan masa dua puluh satu jam empat puluh lima minit. Namun rekodnya telah dipecahkan oleh orang Mesir yang bernama Hassan Abdul Rahim yang menyeberangi Selat Inggeris dalam masa sepuluh jam lima puluh minit. Namun cabaran tersebut telah dihentikan kerana dikatakan membawa penyakit menular melalui air.
Pada tahun 1908, persatuan renang dunia yang pertama ditubuhkan dan dikenali sebagai Federation Internationale de Nation atau lebih dikenali sebagai FINA. Pada tahun 1828, Kolam renang pertama telah dibuka di Liverpool manakala Bandar London merupakan bandar yang pertama memperkenalkan sukan renang pada tahun 1837 dimana terdapat enam buah kolam telah dibina.
Pada sekitar tahun 1800, Sukan renang diperkenalkan di Eropah dengan acara yang dipertandingkan iaitu gaya kuak dada dan gaya kuak bebas. Pada masa itu, Sukan renang dipertandingkan dalam Sukan Olimpik musim panas atau Summer Olympic dimana ia berlangsung di Athens pada tahun 1896. Pada tahun 1912, buat kali pertamanya sukan berenang untuk wanita diperkenalkan dan dipertandingkan dan ia berterusan hingga ke hari ini. Pada pertengahan abad ke-20, hanya kuak gaya bebas (kuak rangkak), kuak dada dan kuak lentang yang dipertandingkan. Kemudiannya, kuak kupu-kupu diperkenalkan pada tahun 1952 dan dipertandingkan semasa sukan Olympiad XVI di Melbourne pada tahun 1956.
